Le Centurion fut mis à l'étude au cours de la Seconde Guerre mondiale sous la référence A4l. Les premiers prototypes, armés de canons de 17 livres, virent le jour au début de 1945,, et la production en série du modèle définitif commença peu après. A l'arrêt des chaînes en 1962, 4 423 engins avaient été fabriqués dans quatre usines différentes : les Royal Ordnance Factories de Leeds et de Woolwich (premières unités seulement), la Leyland Motors de Leyland et la Vickers d'Elswick. Les Centurion Mk1 et Mk 2 furent équipés de pièces de 17 livres (76,2 mm) tandis que le Mk 3 recevait une bouche à feu de 20 livres (83,4 mm). Au total , c'est treize modèles différents qui furent produits, présentant chacun jusqu'à trois versions. ainsi, le Centurion Mk 10 n'est autre qu'un Mk 8 plus lourdement blindé armé d'une pièce L7 de 105 mm, tandis que le Centurion Mk 10/2 est en fait un Mk 10 doté d'une mitrailleuse coaxiale. Tous les engins britanniques de la série ont été équipés du moteur standard à essence Rolls-Royce Meteor dérivé du Merlin Aero Engine. Si  le Centurion a été supplanté au sein de la British Army par le Chieftain, dans les années 80 des exemplaires étaient restés en service dans la Royal artillery, comme véhicule de reconnaissance. A l'heure actuelle, les Chieftain ont eux-mêmes été remplacés par les Challenger 1 et 2. Le Centurion a connu un grand succès à l'exportation, et de nos jours le véhicule est utilisé  sous des versions améliorées par de nombreux pays encore : République d'Afrique du Sud ( Olifant ), Autriche, Israêl, Jordanie, Singapour, et Suède. Beaucoup d'utilisateurs l'ont d'ailleurs modifié pour le rendre opérationnel pour une période de plusieurs années. Ainsi Israël a remplacé son moteur par un Diesel Teledyne Continental AVDS-1790-2A couplé à une transmission automatique Allison CD-850-6, ce qui lui confère une vitesse de pointe de 43 km/h et une autonomie double de celle du Mk 5 dont il est dérivé. Les Centurion israéliens améliorés, appelés Upgraded Centurion sont tous armés de canons de 105 mm et bénéficient d'une meilleure dotation en munitions. De nombreuses versions spécialisées du Centurion ont vu le jour, dont de nombreuses pièces automouvantes de 25 livres ou de 180 mm, et un chasseur de chars doté d'un canon de  120 mm. parmi celles qui restent en service, citons : le blindé échelon Mk 2 ARV équipé de deux grandes pelles arrière et d'un treuil dont la  puissance  peut être triplée grâce à des poulies coupées ; le Centurion du génie AVRE, utilisé seulement par l'armée britannique, doté d'une pièce antifortifications de 165 mm, qui peut également transporter une fascine pour le comblement des tranchées antichars et tracter une remorque emportant un système de déminage Giant Viper ; le véhicule de dépannage Centurion BARV, destiné à la récupération des blindés endommagés sur les plages de débarquement, qui a été employé avec succès à San Carlos lors de la reconquête des Malouines ; le poseur de pont Centurion AVLBet de nombreux autres modèles de déminage ou de nettoyage utilisés par les Israéliens. Le succès durable du Centurion s'explique sans conteste par ses grandes capacités d'adaptation, tant au niveau du blindage, de pus en plus efficace, que des bouches à feu qu'il peut recevoir, du canon de 17 livres à celui de 20 livres, en passant par la classique pièce L7 de 105 mm. Toutes ses variantes ont été dotées d'un système de stabilisation qui maintient le canon pointé vers l'objectif, quel que soit le relief du terrain parcouru. De nombreux pays l'équipent à présent de dispositifs de conduite de tir modernes, y compris de télémètre laser. Le Centurion a été utilisé en opérations par les Britanniques en Corée, par les Australiens au Vietnam, par les Indiens au Pakistan; il a également servi au Moyen-Orient, au sein des armées israélienne, égyptienne et jordanienne. Pour beaucoup, il s'agit d'un des chars  les plus réussis de toute l'histoire des blindés.